Il borgo di Picinisco si trova in provincia di Frosinone, a circa 160 km da Roma, su un’altura rocciosa a 725 m s.l.m., in posizione dominante sulla Valle di Comino. La valle, di forma quasi circolare sul versante occidentale del Monte Mèta, la cui vetta raggiunge i 2.242 m s.l.m., è percorsa dal Melfa, fiume a carattere torrentizio che sgorga da rocce calcaree nella Valle di Canneto ed il cui percorso prosegue in parte in una gola profondissima.
Il centro storico, sviluppatosi internamente alla cinta muraria posta a difesa del castello, conserva tuttora le caratteristiche dell’impianto medievale fortificato, con stradine e piazzette ben tenute e affacciate sulla vallata con panorami eccezionali.
Picinisco è punto di partenza per escursioni all’interno del Parco Nazionale d’Abruzzo, Lazio e Molise, di cui il suo territorio è parte integrante, al lago artificiale di Grotta Campanaro, originato da una grandiosa diga che sbarra le acque del Melfa, e alla Fonte Scopella, le cui acque sono curative con effetti benefici sui disturbi epatici.
Molto fequentati, i campi da sci di Prati di Mezzo, sono facilmente raggiungibili dal centro storico.
Nella Valle di Canneto, sulla riva del Melfa, sorge il Santuario della Madonna nera di Canneto, mèta frequentatissima di pellegrinaggi.
Nel dicembre del 1919 soggiornarono a Picinisco, in contrada Cervi, il famoso scrittore inglese David Herbert Lawrence e sua moglie Frieda, ospiti di Orazio Cervi, che era tornato a vivere a Picinisco dopo aver fatto per molti anni il modello per diversi artisti inglesi.